厦门阿米控技术有限公司 联系人：徐亚婷 :18020776785 QQ：2851195472 座机：0592-5087595详细地址：厦门市思明区湖滨南路388号32D之六（国贸大厦32楼）
一款安全可靠的产品是客户选择供应商的先决条件之一。厦门阿米控技术有限公司（以下简称阿米控公司）秉承的优势，其工业自动化控制产品（光电旋转编码器、数显仪表、继电器等系列产品）已被广泛应用于冶金、电机、电梯、起重机械、包装机械、数控机、风力发电、轨道交通等诸多领域，获得了用户的广泛信赖。
Linux是一种能运行于多种平台、功能强大、源代码公开、免费的操作系统,基于Linux开发一个的、标准的、廉价的实时操作系统是完全可行的。本文介绍的嵌入式控制系统软件平台就采用嵌入式Linux实时操作系统,使用双内核RTAI解决方案。RTAI的实现方案类似于RT-Linux,是双内核系统,即利用Linux内核,同时增加一个实时内核,两个内核共同工作。RTAI利用Linux提供的内核模块机制完成实时任务,提供实时服务。模块是内核的一部分,但是没有被编译到内核里去。模块被编译成一组目标文件,根据需要,这些文件能够被到正在运行的内核中,也可以从正在运行的内核中移去。RTAI实现的主要模块有RTAI核心模块、RTAI调度器模块、RTAI先进先出模块、RTAI共享内存模块和LXRT模块等。
3.1.3基于RTAI的Linux实时操作系统的实现
我们实现基于RTAI的Linux实时操作系统的过程是:在标准Linux的基础上,打上RTAI的实时补丁包,根据特定硬件条件和运行环境的要求进行适当的配置,再对内核进行裁剪后编译成一个实时性的内核。
3.1.4基于RTAI-Linux的应用程序开发
在编写基于RTAI-Linux的应用程序时,根据实时系统的具体要求,将应用程序分为实时任务和非实时任务。实时任务是实时模块,作为Linux核心可加载模块运行在核心态。一般地,定义init_module()函数,它在执行inod命令装载模块时被调用,在该函数中一般是作一些初试化工作,并且启动实时任务。同样的,还需要定义cleanup_module()函数,它在执行rmmod卸载模块时被调用,在该函数中一般是做一些资源释放工作。实时任务的设计应该尽可能简单,仅包含那些有强实时要求的处理模块,如实时数据采集、外部设备控制等。
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