接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器作。这时要以范围内的百分比（0.0～1.0）伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码了正确的角度，要避免在角度时发生冲突。
就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。
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接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。
